Menü überspringen

EnDatの導入

EnDatインターフェースは通常4つの段階で構成されています。

  • タイミング、“ビットおよびバイト”などの“物理層”の認識
  • モードコマンドを基本とした通信
  • メモリアクセスなどの複雑なプロセスの実現
  • 各種エンコーダプロファイル(アブソリュート、インクリメンタル、リニア、角度、ロータリなど)を考慮した制御側へのEnDat通信の組込み

ハイデンハインは各々の導入段階において様々な支援を行ないます。

  • 資料
  • EnDat デモツールソフトウェア
  • EnDat master

以下に各支援内容の概要と各導入段階においてどのように使用されているかの説明をしています。

資料:

EnDat 技術情報:
技術情報ではEnDatのパフォーマンスについて概略を説明しています。EnDatの重要な機能を簡潔にまとめています。

EnDat資料概要

 

FAQ:
FAQページでは、過去にユーザー様からよく問い合わせいただく質問を一覧にしています。

undefined FAQ ページ

EnDat 仕様書:
EnDat 仕様書は、タイミングや送信データ内容など物理インターフェースの詳細情報を含みます。後続電子機器にEnDatインターフェースを導入するのに必要な情報が記述されています。詳細については、各営業所へお問合せください。

アプリケーションノート:
以下トピックに関した仕様の補足情報を含んでいます。

モードコマンドシーケンスの構造
オンライン診断機能
ゼロ点シフト
インクリメンタルエンコーダの取り扱い
導入例
モードコマンド導入
導入試験

EnDat セミナー:
EnDat セミナーでは、EnDat インターフェースの異なる側面に関して詳細情報を提供しています。

EnDat 仕様書
ケーブルおよびコネクタに関する情報
EnDat masterに関する情報
モードコマンドを用いたEnDatによるエンコーダ通信のサンプル
オンライン診断、オフセット値に関する情報
上述のトピックは"EnDat 2.2 Workbook"に記述されています。"EnDat 2.2 Workbook"では全トピックが簡潔に記載されています。(EnDat 仕様書を含む)

詳細については、各営業所へお問合せください。

EnDat デモキット:
EnDat デモキットはEnDatインターフェースの処理能力のデモ向けに製作されている一方、他方でモードコマンドをもとにエンコーダとのEnDat通信向けに製作もされています。このようにしてEnDat デモキットは以下のように設計プロセスを支援します。

まず、モードコマンドによる通信は制御ループ外で試験することができます。
制御ループ内にEnDat masterを組み込む過程において参考として使用されます。
ATSソフトウェアとあわせたエンコーダサービス
EnDat デモキットには以下が含まれています。:

IK 215 (EnDat 搭載エンコーダとの接続用PCIカード)
EQN 1337 (マルチターンロータリエンコーダ)
ケーブル: EQN 1337 - IK 215間
ソフトウェアCD

詳細については、各営業所へお問合せください。

EnDat Master:
EnDat master はハイデンハイン製EnDat搭載エンコーダと通信を行ないます。これにより上位アプリケーションへの位置値と付加情報の伝送が可能です。EnDat masterはマイクロコントローラ(µC)、FPGA (フィールド プログラマブル ゲート アレイ)、もしくはASICによって組み込まれます。

µC ソリューションはクロック周波数が比較的低い時に使用されます。µCの組込みに対して、 ハイデンハインはEnDat 2.1 モードコマンド用にサンプルコードを提供します。;詳細については、各営業所にお問合せください。

FPGA もしくはASICへの組込みは、本来、ピュアシリアルデータ伝送の高クロック周波数に対して使用されます。FPGA もしくは ASICへの組込みに対して様々なバリエーションが用意されています; 下図は各種EnDat masterのブロックダイアグラムを表しています。:

  • EnDat Master Standard
  • EnDat Master Reduced (EnDat プロトコル搭載機械のみ)
  • EnDat Master Light (EnDat プロトコル搭載機械のみ)

EnDat Master Standard:

ピュアシリアルデータ伝送により、FPGA もしくは ASICは後続電子機器にEnDat 2.2インターフェースを導入用マスタとして十分です。後続電子機器へのEnDat masterの組込みを簡単にするために、MAZeT (www.mazet.de) は以下の機能を持つ EnDat masterソフトマクロ (EnDat Master Standard) を開発しました。:

ハイデンハインによって試験済みの暗号化されたVHDLコード
VHDLコードの導入は試験ベクトルを通して保証されています。
製品開発時間の短縮化設計
全てのハイデンハイン製EnDat搭載エンコーダをサポート

詳細情報および資料はMAZeTから入手可能

EnDat masterソフトマクロインフォメーションシート (リンク先記載)
EnDat masterソフトマクロ資料
EnDat masterソフトマクロ サンプルソフト
詳細については、MAZeT社(www.mazet.de)にお問合せください。

EnDat Reduced:

純EnDat機能 (EnDat プロトコル機械) のみ内蔵
全てのハイデンハイン製EnDat搭載エンコーダをサポート
EnDat master standard バージョンと較べて多くの試験が必要なため時間要
コードもしくはマイクロコントローラインターフェースの扱いに関連した詳細サポートの提供なし
機能制限により、EnDat master standardバージョンよりコードサイズ小
1サンプルアプリケーションのみコード試験済み
簡略資料を用意
EnDat master reducedバージョンの用途に関しての詳細は、各営業所へお問合せください。

EnDat Light:

EnDat 機能の一部分を対応するのみのVHDLサンプルコード
EnDat搭載アブソリュートエンコーダのみをサポート。インクリメンタルおよびバッテリバックアップ式エンコーダは非対応。
EnDat master standard バージョンと較べて多くの試験が必要なため時間要
ピュアシリアル操作において位置値のみを伝送し、EnDat付加情報は伝送しない。
コードもしくはマイクロコントローラインターフェースの扱いに関連した詳細サポートの提供なし
standard および reducedバージョンと較べて コードサイズが大幅に小さい
1サンプルアプリケーションのみコード試験済み
簡略資料を用意(英文のみ)
EnDat Master Light VHDLサンプルコードとして無償で提供可能。詳細については、各営業所へお問合せください。

FPGA development boards that permit implementation of the EnDat interface:

undefinedCaribou Board
undefinedFalconEye motor control reference design
undefinedIndustrial Networking Kit
undefinedTexas Instruments

導入段階と関連の支援

第1段階:

物理層の認識

EnDat 仕様書はタイミングや“ビットおよびバイト”の正確な記述 を提供します。EnDat 仕様書は全ての導入段階で支援します。MAZeT は FPGAソフトマクロを提供し、物理層の認識全てをカバーします。ハイデンハインはソフトマクロを試験し、EnDatインターフェース導入用に推奨しています。EnDatソフトマクロを使用することにより開発時間(製品開発時間)を減らし、誤りのない通信を保証します。これにより試験に要する時間も最短にします。詳細情報については、MAZetのホームページをご参照ください。

第2段階:

モードコマンドを基本とした通信

NC制御装置とEnDat搭載エンコーダ間の通信は “モードコマンド”をもとにしています。導入の第2段階では、モードコマンドをエンコーダとの基本通信を設定に使用します。ハイデンハインが提供するデモツールソフトウェアによりエンコーダへの個々のコマンドの伝送が可能になります。ユーザーは大変簡単に“ローレベル”アプリケーションソフトを追加し、EnDat masterソフトマクロとともにモードコマンドを試験することができます。通信は簡単なレジスタアクセスをもとにしています。

第3段階:

メモリアクセスなどの複雑なプロセスの認識

次に導入の第3段階ではマルチモードコマンドの伝送を含むプロセスが要求されます。このプロセスにはメモリアクセスのような、より複雑なタスクが含まれます。EnDat 仕様書の付録には必要なステップを詳細に説明しているフローチャートが記載されています。同じプロセスがMAZeT.のEnDat ソフトマクロ用にC言語のサンプルプログラムとして用意されています。

 

第4段階:

制御側でのEnDat通信の組込み

最後の段階では、各種エンコーダプロファイル(アブソリュート、インクリメンタル、リニア、角度、ロータリなど)を考慮して、プロセスを制御側に組込む必要があります。