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fold faq リセットコマンド送信後 MRSコードを再度設定する必要はありますか?

メモリにアクセスする前に、まずメモリ領域を選択するためのMRSコードを設定します。MRSコードは以下のアクションが起きるまで維持されます。

a) 新しいMRSが選択される
b) EnDat 2.1のリセットコマンドが送信される
c) EnDat 2.2のリセットコマンドが送信される

アプリケーションノートの“Sequences and data structures”の章も参照ください

fold faq エラー、警告およびその処理方法について

アプリケーションノートの“Sequences and data structures”の章を参照ください

エラーメッセージ:
F1およびF2で構成されている2つのエラービットはすべてのリクエストにおいて監視してください。F1およびF2はお互いに独立して生成され、個別に評価する必要があります。エラーと警告に関しては後続電子部で保存することをお勧めします。(後日診断目的にも使用できます) エラーと警告の解除はEnDat 2.1のコマンドまたはEnDat 2.2のコマンドにて行うことができます。しかしEnDat 2.2のコマンドでは1回のサイクルですべてのエラーを解除できない場合があります。この場合エラーは残ります。このような場合、下記のStage1から順に実行してください。また、その際の処理について示します。(もし、クリアされない場合は、次のStageへ移ってください。)

  • Stage 1:コントロールサイクルにおけるEnDat 2.2のモードコマンドによるクリア
    1回のコントロールサイクル内でのエラーのリセット
  • Stage 2:EnDat 2.1のモードコマンドにてクリア
    エンコーダを初期化することでエラーをリセット
  • Stage 3:エンコーダへの供給電源の切断、再投入
    エンコーダへの電源再投入によるエラーの解除

警告:
警告のグル―プビットは付加情報内で伝送されます。アプリケーションによっては付加情報が必要ない場合でも警告ビットは通常のサイクルで監視してください。

EnDatインターフェースのエラーのハンドリング:
CRCチェックと共に、継続的に監視するべき3種類の異なるエラーがあります。これはEnDatの仕様書の付録資料A2に記載されています。

アプリケーションノートの“EnDat Monitoring Functions”の章も参照ください。

注意:

  • エラーと警告は各々別々にリセットしなければなりません。“Clearing errors or warnings”を参照ください。
  • エンコーダがグループエラービット(F1 及び F2)を出力している場合、エンコーダから送信される値、特に位置値に誤りがある可能性があります
  • インクリメンタルのエンコーダをご使用の場合、一部のエラーは参照マーク(RM)を最初に通過後に発生します。

fold faq EnDatの搭載を始めるにあたって推奨する方法はありますか?

  • アプリケーションノートの“How to get started”の章を参照ください
  • ウェブサイトの“Implementation”の章を参照ください

fold faq エンコーダとのEnDat通信を最も簡単に設定する方法は?

アプリケーションノートの“Implementation Examples”の章も参照ください

fold faq EnDat伝送はどのステータスメッセージを持っていますか?もしくはどのステータスメッセージを確認すべきですか?

アプリケーションノートの“EnDat Monitoring Functions”の章も参照ください

fold faq Which HEIDENHAIN encoders can be connected to the MASTERDRIVES by SBM2 card?

Bestimmte Kombinationen von Hard- und Software der MASTERDRIVES-Umrichter senden in der Bootphase des angeschlossenen Messsystems unbeabsichtigter Weise einen Takt oder ganze Taktbüschel. Wird das Messgerät während der Bootphase mit einem Takt angesteuert, so kann es zur Unterbrechung des Bootvorganges und zur Ausgabe von falschen Positionswerten führen.
Firma SIEMENS hat ein Redesign der MASTERDRIVES-Elektronik (SBM 2) angestoßen und eine zugehörige Software entwickelt. Diese Modifikationsmaßnahmen stehen ab 12/2008 zur Verfügung. Um für die Übergangszeit zu funktionsfähigen Kombinationen aus Messgerät und MASTERDRIVES zu kommen, modifiziert HEIDENHAIN auf Anfrage Platinen der Standard-Drehgeber der Baureihen mit 35 mm und 56 mm mit optischer Abtastung und liefert diese in begrenzter Stückzahl aus. Diese Geräte sind am Index nach der Seriennummer entsprechend der Anlage zu erkennen.

Für die Überprüfung, ob eine funktionsfähige Kombination aus MASTERDRIVES und HEIDENHAIN Messgerät vorliegt, wird folgendes Vorgehen empfohlen:

  • Vergleichen Sie die Identnummer und den Index der Seriennummer (Buchstabe am Ende der Seriennummer) des HEIDENHAIN Messgerätes auf dem Typenschild mit den Geräten in der angefügten Liste. Siehe auch die beiden angefügten Beispiele für HEIDNENHAIN Typenschilder.
  • Ist der Index der Seriennummer niedriger als der angegebene, dann kontaktieren Sie bitte Ihren Ansprechpartner im HEIDENHAIN Vertrieb mit Angabe von Serien- und Identnummer des Messgerätes, sowie einem Verweis auf diese FAQ.
  • Ist der Index der Seriennummer gleich oder höher dann sollten keine Probleme am MASTERDRIVES Umrichter auftreten.

undefinedIndex-Liste

fold faq いつデータの送信方向が変更されるのですか?

 

1回目のクロック:

後続電子部のドライバが休止になります。(エンコーダ側のデータラインがハイになります)   

2回目のクロック:

後続電子部のドライバを有効にします。 

3回目 ~ 8回目のクロック:

モードコマンドを後続電子部からエンコーダへ送信します。 

9回目のクロック:

後続電子部のドライバを休止します。 

10回目のクロック:

エンコーダのドライバが有効になります。  

 

 

fold faq 正しいクロックパルス数をエンコーダへ伝送する必要があるのですか?

はい。

  • 位置値を要求する前には、EnDat 2.1のパラメータ Word 13を必ず読み込む必要があります。それにより後続電子部は位置値の伝送に必要な正しいクロック数を把握できます。この情報を読み出すためにはEnDat 2.1のコマンドを使う必要があります。
  • もしクロックパルス数が不足して伝送した場合、一部の情報が無効になってしまいます。そしてエンコーダは通信サイクルの途中でハングアップ(停止)してしまいます。そしてこのような状況が発生すると次の通信サイクルは行うことができません。 (エンコーダ内部でエラー処理が完了するまで、次のコマンドを送信することができません)
  • もし必要以上に多いクロックパルスが伝送した場合、エンコーダは連続型クロックモードとして判断します。その時のエンコーダは通信サイクル中となっています。そしてこのような状況が発生すると次の通信サイクルは行うことができません。 (連続型クロックモードを正常に終了するか、エラー処理が完了するまで、次のコマンドを送信することができません)
  • エンコーダとの通信が正常に行えているように見えても、例えば、通信のタイミングが多少ずれるようなことが発生すると、すぐに通信エラーになる、もしくは時々通信エラーになることがあります。

fold faq OEMメモリエリアをどのようにプログラミング、活用すればよいのでしょうか?

アプリケーションノートの“OEM Memory Area”の章を参照ください

  • 基本的にはOEMメモリエリアはユーザ様で自由に使用することができます。ハイデンハインでは特に内容についての規定を持ってはおりません。  
  • メモリエリアは4つに分割されています。これらのエリアはOEM(OEMエリア1~4)、もしくはエンコーダメーカの補正値(補正値エリア1~4)を保存するために使用されています。  
  • 補正値が保存されているエリアはユーザ様での使用はできません。  
  • EnDat2.1のパラメータ(Word 9,10)にOEMメモリとして使用することができる範囲とそのアドレスが保存されています。  
  • エンコーダの種類によりOEMメモリエリアの範囲およびそのアドレスが異なります。従って、OEMメモリを使用する際は、最初にOEMメモリエリアの範囲を読み込んでください。  
  • よって、後続電子部はエンコーダ内部で規定されているOEMのメモリエリアを読み込んでください。固定したアドレスを使用しないでください。各々のエンコーダに対応できるようにプログラミングしてください。  

fold faq 電源投入後アラームビットが立ちます。なぜですか?

  • 電源投入後、アラームビットが立つことがあります。理由についてはEnDatの仕様書をご確認ください。
  • アプリケーションノートの "Procedure After Switch-On "の章も参照ください。
  • バッテリーバックアップ式やインクリメンタルエンコーダでは、電源投入後に特別な測定が必要です。アプリケーションノートの対応ページを参照ください。

アラームビットと警告ビットに関する情報

  • アラーム全体のWordをリセットすることは可能ですが、各々のアラームビットをリセットすることはできません。
  • エンコーダによってサポートしているアラーム内容が変わります。アラームのサポート情報はエンコーダのパラメータを読み込むことで確認できます。サポートされていないアラームはマスク(無視)してください。
  • こうすれば、コントロール(後続電子部)側で、サポートしているアラームを把握できます。
  • ハイデンハインは将来的にはエラーメッセージの種類をさらに増やしていきます。

fold faq 一度セットした書き込み保護(Write Protection)は取り消すことが可能ですか?

  • 一度書き込み保護(Write Protection)をかけてしまうとお客様では取り消すことはできません。
  • ハイデンハインのサービス部門へエンコーダを送付して頂ければ、書き込み保護(Write Protection)を解除することが可能です。

fold faq EnDatインターフェース搭載のエンコーダの識別情報はどのようなものがありますか?なぜあるのですか?

EnDatの技術情報も参照ください

インターフェース

バージョン

クロック周波数

区分

EnDat 2.1

インクリメンタル信号付き

≤ 2MHz

EnDat 01

EnDat 2.1

インクリメンタル信号なし

≤ 2MHz

EnDat 21

EnDat 2.2

インクリメンタル信号付き

≤ 2MHz

EnDat 02

EnDat 2.2

インクリメンタル信号なし

≤ 8MHz (もしくは16 MHz)

EnDat 22

太字:標準タイプ

  • EnDat 2.1とEnDat 2.2のエンコーダの違いは
    供給電圧とクロック周波数です。コマンドセットではありません。
  • 識別情報はエンコーダのIDラベル(銘板)に記入されています。
  • 将来的にはEnDat 2.1のエンコーダ (EnDat 01またはEnDat 21)もEnDat 2.2のコマンドセットが使用可能となります。
  • クロック周波数はエンコーダの種類によります。(特にケーブルを取り付けるタイプのエンコーダではケーブルの種類(EnDat 02用ケーブル)によってクロック周波数が異なります。)
  • 代品、修理後のエンコーダ:パラメータに注意してください!

fold faq もし通信中にエンコーダへのクロック信号が遮断されてしまったら、何に注意すればよいのでしょうか?

  • もしクロックが通信中に中断された場合、クロックをローレベルで保持します。エンコーダはリカバリー時間Iの終了として> 10μs (設定により> 1.25 μs)以降にクロックのハイレベルを判断します。その結果、通信が終了します。   
  • 例外としてLCシリーズがあります(最大 30 μs)。クロックは数ms間、ローレベルに保持してください。 

fold faq 最大クロック周波数を使用する場合 どういった点を考慮すればよいでしょうか?

EnDat 2.1

最大許容クロック周波数は使用するケーブル長に依存します。これはクロックとデータが1クロック内で同期する必要があるためです。エンコーダはクロックの立ち上がりエッジに同期してデータを送信します。後続電子回路は次のクロックの立ち上がりエッジでそのデータを取り込み(ラッチ)することを推奨します。 

EnDat 2.2

クロック周波数を最大周波数で使用するためには、信号伝達遅延時間の測定を行う必要があります。電源立ち上げ後、信号伝達遅延時間の測定クロック周波数は300 kHz以下にしてください。(推奨クロック周波数100~200 kHz) 

fold faq 復帰時間の短縮について注意すべき点はありますか?

EnDat インターフェースは、EnDat2.2のモードコマンドを使用することにより、復帰時間を短縮する機能を備えています。  復帰時間を短縮することにより、非常に短いサイクルタイムを可能にします。(詳細は、EnDat の仕様書を参照下さい。) 復帰時間の短縮について説明します。

  • 復帰時間の短縮は、EnDat2.2 モードコマンドを使用するときのみ可能です。EnDat2.1モードコマンドでは、常に、標準の復帰時間 10 ~ 30㎲で送信されます。 
  • 復帰時間の設定は、EEPROMに格納されますので、短縮時間は、1回設定するだけで可能です。 
  • お客様にて復帰時間を短縮する際には、モードコマンド(EnDat2.1/2.2に関わらず)は、1MHz以上の高速なclcok周波数で通信中に設定し、最初のEnDat2.2モードコマンドより、復帰時間の短縮が有効になります。 低周波数(1MHz未満)で、EnDat2.1モードコマンドを使用した場合の復帰時間の短縮機能の切替動作は、この動作をサポートしていないエンコーダで、不具合(問題)が起こる可能性があります。 
  • 高周波数から (> 1 MHz) 低周波数へ切替える必要がある場合、次の手順に従ってください。:
    1) 選択した全ての付加情報を無効にしてください。
    2) 高周波EnDat 2.1 コマンドの送信
    3) 低周波数への変更

推奨: 

  • 復帰時間の短縮は、サイクルタイムの短縮が必要な場合にのみ、使用してください。 
  • 復帰時間の短縮を使用する際は、EnDat2.2のモードコマンドのみを使用したクローズループの制御にして下さい。
  • 高周波数から低周波数への切替えは避けてください。

fold faq 位置値の要求中にスタートビットを定期的に監視する必要がありますか?

EnDat仕様書内ダイアグラム(下図参照)から「モードコマンド送信後、クロック信号をローレベルに保ち、最低限tCAL時間を待ち、その後最初のクロックに同期してスタートビットが始まる」と理解できます。この方法でエンコーダと通信できました。この手順は正しいでしょうか?また、クロック信号を継続的に送信し、スタートビットを定期的に監視した方が良いのでしょうか?
切り換えのため、コマンド間隔を1 ms以上 空けてください。


回答:
申し訳ありませんが間違った理解をされています。この手順では様々な種類や世代のエンコーダにおいて正常に動作する保証ができません。ダイアグラム中のこの破線部はエンコーダに連続的なクロック信号を送信する必要があります。つまり、クロック信号を継続的に送信し、スタートビットを定期的に監視してください。ダイアグラム中の破線部が相当します。EnDat 2.1またはEnDat 2.2の仕様書内Appendix A4およびA5を参照してください。EnDat 2.1の位置値を要求コマンドにおけるフローが記載されています。その中に、連続的にクロック信号を送信し、スタートビットを定期的に監視する必要があることが記載されています。tCAL時間はエンコーダから位置値が出力可能になるまでの大体の時間を表しており、スタートビットとtCALは独立したものです。 

fold faq エンコーダメーカのパラメータ

<media 396 - download-plus>undefinedEnDat Parameters</media>

fold faq LC 183 、LC 483のEnDat02インターフェースにおいて注意すべき点:

EnDat02インターフェースの新しい機能のため、数種類のエンコーダパラメータは以前のパラメータと異なります。例えば、測定ピッチ100 nmから5 nmへの変更や、OEMメモリエリアの拡張などがあります。これは、シリアル通信のみ、アナログ付きシリアル通信の両方において正しく動作させるためであり、LC xx3のエンコーダには特別な仕様があります。  
 
<b/>EnDat 2.1とEnDat 2.2の位置データの要求
アブソリュートリニアエンコーダの位置値を計算する時間(tcal)はEnDat 2.1コマンドとEnDat 2.2コマンドで異なります。(詳細は個々のエンコーダ仕様を確認してください)もしインクリメンタル(アナログ)信号を使用し制御している場合、EnDat 2.1コマンドが必要となります。位置値とエラーメッセージを送信するのは、この方法しかありません。
EnDat 2.1およびEnDat 2.2のモードコマンドはシリアル通信のみでの制御に使用できます。EnDat 2.1コマンドは約1 ms後に位置値を取得できます。
EnDat 2.2コマンドでは約5 μs後に位置値を取得できます。しかし、エラーメッセージは内部の計算時間により約1 ms後に送信されます。
EnDat 2.2コマンドで、一回だけの位置値要求では、エラーメッセージが出ない場合があります。 
<b/> 連続型クロックモード (EnDat 2.1 の位置データ要求のみ可能)   
アブソリュートリニアエンコーダLCシリーズは連続型クロックモードに対応しておりません。    クロックの中断 
ローレベルにおいて最大30μsまで許容されます。  コマンドの遮断 
エラータイプⅠまたはⅡを送信します。  無効なメモリへのアクセス(無効なMRSコード)
コマンドの遮断
まずエンコーダがエラータイプⅡを返信します。
後続電子部の位置値の要求は最後に取得した位置値を送信します。その際、エラーメッセージは送信されません。
EnDat 2.1での位置値要求:次コマンドで更新
EnDat 2.2での位置値要求:最大1 msごとに更新 EnDat 2.1コマンドからEnDat 2.2コマンドへ変更する、またはその逆の場合: 
切り換えのため、コマンド間隔を1 ms以上 空けてください。 

fold faq 電源立ち上げ時のシーケンスはありますか?

アプリケーションノートの“Sequences and Data Structures”の章も参照ください

fold faq なぜ電源立ち上げ時にクロックラインに短いローレベルが必要ですか?

 

<>Caption</>

(1)

供給電圧がUp,minに到達するまでの時間は > 10 V/secでなければなりません。

(2)

1-VPPインクリメンタル信号が有効値となるまでの時間は最大1.3 secです。

(3)

電源投入後、データラインはエンコーダがEnDatかSSIかを認識するために使われます。

(4)

t1 もしくは t2間のクロックパルスのエッジにより起動を中断できます。; これはエンコーダを入・切することによって訂正できます。

(5)

最初のEnDatリクエストコマンド(クロックの立下りエッジ)はt3終了後の少なくとも1ms以降に送信しなければなりません。(この時間の最大値の規定はありません。)最初のクロックパルス後、データラインの出力データ方向が切り替わります。(これにより、データラインはハイインピーダンス状態になります。)

(6)

エンコーダはリセット信号を要求します:クロックの立下りエッジ +復帰時間の終了; ローレベルの時間 0.125 < tlow < 30 µs

(7)

t1: EnDat エンコーダのブートまたはリセット時間
t2: EnDatエンコーダの初期化
t3: EnDat2.1との互換性を維持するために必要な時間

 

 

fold faq EnDat Masterは購入可能でしょうか?どうすれば購入できますか?

Texas Instruments製プロセッサーを使用したEnDat2.2 の導入

undefinedTexas Instruments
Texas InstrumentsSitara™ AM335xシリーズのARM® Cortex™ A8プロセッサーにEnDat2.2マスターを搭載した最初の会社です

ルネサスエレクトロニクス製のプロセッサーを使用したEnDat2.2の導入

ルネサスエレクトロニクスは様々なアプリケーションで要求されるリアルタイム制御や産業用通信においてEnDat2,2を搭載したリアルタイムCPUであるRZ/T1を発表しました。

undefinedwww.renesas.com/rzt1 (English)

undefinedjapan.renesas.com/rzt1 (Japanese)

EnDat 2.2

  • EnDat Master Standard
  • EnDat Master Reduced (nur EnDat Protocol Machine)
  • EnDat Master Light (nur EnDat Protocol Machine)

 

undefinedImplementation

fold faq EnDat搭載のエンコーダでは最大データ長を何ビットに設定にすればよいでしょうか?32ビットで足りますか?

EnDat 2.1

位置データとして最大40ビットとなります  

EnDat 2.2

位置データとして最大48ビットとなります  

一般的には  

最大データ長が使えるようにしてください。そうすればビット数が増えるであろう次世代のエンコーダをも接続可能となります。  

32ビットで足りますか  

不足です。たとえば、EQN 1337は12ビットの多回転数ビットと25ビットの1回転位置ビットで全37ビット必要です。  

fold faq EnDatは、どのエンコーダプロファイルやエンコーダタイプをサポートしていますか?

サポートしている次のエンコーダタイプの情報を、ワード14の“エンコーダメーカーのパラメータ”から入手できます。

  • インクリメンタルリニアエンコーダ
  • アブソリュートリニアエンコーダ
  • インクリメンタル角度・ロータリエンコーダ
  • アブソリュート角度・ロータリエンコーダ(シングルターン)
  • ロータリエンコーダ(マルチターン)
  • ロータリエンコーダ(バッテリーバックアップ式マルチターン)
  • ….

エンコーダのタイプに応じて、(エンコーダ内のメモリーに保存されている)各種パラメータを読み込む必要があります。(EnDat仕様書を参照してください)。また、EnDat付加情報を使用しなければならない場合があります。(例、インクリメタルエンコーダ、バッテリバックアップエンコーダなど)インクリメンタルエンコーダまたはバッテリバックアップエンコーダについての詳しい情報は、EnDatアプリケーションノートから入手出来ます。EnDatの導入またその評価の過程において、必要な各種パラメータの読み込みや書き込みなどにご注意願います。

fold faq EnDatインターフェース搭載のインクリメンタルエンコーダで、考慮しなければならないことは何ですか?

インクリメンタルエンコーダにEnDat通信を使用される場合、EnDatの付加情報が必要となります。詳細は、EnDatアプリケーションノートを参照してください。
EnDat Master Lightは、このアプリケーションで使用することは出来ませんので、ご注意願います。

fold faq エンコーダがサポートしている付加情報の種類はどんなものがありますか?どんなエラー応答に注意する必要がありますか?

アプリケーションノートの2章を参照ください

“付加情報は、EEPROMではなく、エンコーダの不揮発性メモリに保存されます。これはコントロールサイクル内で付加情報の取得を切り替えを可能にするのに必要です。付加情報は、MRSコードに割り当てられ、1つのモードコマンドのみで切り替えることができます。アドレスを指定することはできません。全てのエンコーダが全ての付加情報に対応しているわけではありません。使用可能な付加情報をEnDat 2.2のパラメータ(Word0,1)で呼び出すができます。”

一般に、対応している付加情報のみを選択してください。対応していない付加情報を選択した場合、EnDat エラータイプ III が出力されます(EnDat 仕様書を参照ください)。まれな例外を除き、対応する付加情報の送信時にCRCエラーを代わりに出力します。

fold faq オペレーティングステータスのエラーソースとエラーもしくは警告レジスタを同時に呼び出すことは可能ですか?

この場合、エラービットF1とF2が中心的な役割を担います。アプリケーションノートの2章のセクション “General information on the processing of error messages, warnings and error handling in the interface.”を参照ください。すなわち、F1もしくはF2を参照してエラー応答はトリガーがかけられるべきという意味です。エラーもしくは警告レジスタやオペレーティングステータスのエラーソースを含んだ情報は補足情報です。詳細は、アプリケーションノートの7章を参照ください

付加情報1によりエラーもしくは警告レジスタを、付加情報2によりオペレーティングステータスのエラーソースを同時に呼び出すことはEnDat 2.2では定義していませんので、間違った情報になります。

fold faq バッテリーバックアップ式マルチターンエンコーダの場合に考慮すべきことは何ですか?

この方式のマルチターンエンコーダは、特にエラーメッセージの取り扱い方法と回転数計数範囲の参照に関して、ギア式マルチターンエンコーダとは異なります。詳細は、アプリケーションノートの本件に関連する章を参照ください。