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EnDat2.2搭載のエンコーダの特徴について

EnDat2.2インターフェースは、エンコーダの為のデジタル双方向インターフェースです。 インクリメンタルエンコーダおよびアブソリュートエンコーダの位置値の伝送とエンコーダ内に格納された情報の更新、新しい情報の保存および伝送を行うことができます。シリアル伝送方式のため4本の信号ラインでこれらの通信を処理することができます。伝送データは後続電子回路部からエンコーダに送るクロックに同期して伝送されます。 データの内容(位置値、パラメータ、診断結果等)はモードコマンドによって選択することができます。ピュアシリアルのEnDat2.2インターフェースはSIL3までの機能安全対応アプリケーションにも適しております。

EnDat2.2技術情報の更新

EnDatインターフェースの決定的な優位性の一つが、多様なアプリケーションに対して最適な様々なエンコーダが使用できることです。ハイデンハインの製品は工作機械業界、電子業界およびオートメーションの分野においてその用途に適したリニアおよび角度エンコーダを準備しております。これらのアプリケーションにおける要求事項は様々な種類のエンコーダの多種多様な機能に反映されています。 これらの機能はEnDat2.2インターフェースによって対応されており、エンコーダの内部メモリや位置値のフォーマットに反映されています。 以下のページにハイデンハインのエンコーダの特徴の概要についてまとめました。ここに挙げるデータはあくまでも補足資料であり、詳細は各エンコーダの仕様書を確認ください。

説明

ID
エンコーダを識別する番号

機能安全
エンコーダは機能安全をサポートしているのでしょうか?詳細は仕様を確認ください

計算時間
エンコーダの処理時間(計算時間) tCALはエンコーダから位置値を読み取みすることができる時間です。詳細はEnDat Application Noteやエンコーダ仕様を確認ください。

位置値1のビット長
伝送される位置値のデータワード長はエンコーダによって異なります。そのため伝送プロトコルはこの値に対してフレキシブルに対応できなければなりません。通常、データワード長はエンコーダメモリから読み出し、マスター側で設定する必要があります。

エンコーダタイプ
エンコーダタイプのパラメータは、エンコーダの様々な仕様によって異なります。(EnDat仕様書またはApplication Notesを参照ください) また、インクリメンタルエンコーダまたはバッテリーバックアップタイプの場合には、付加情報を処理する必要があります。 このパラメータはエンコーダを正しく動作させるために必要であり、その情報はエンコーダのメモリに格納されています。 インクリメンタルエンコーダまたはバッテリーバックアップタイプに関してはEnDat Application Notesを参照ください.

エンコーダの種類に関するエンコーダタイプ

エンコーダタイプ:EnDat2.1パラメータ、ワード14(ビット12~15)を確認ください

コード

リニアエンコーダ

アブソリュート

40

アブソリュート

周期的なコードトラック

60

インクリメンタル

絶対番地化原点タイプ

10

インクリメンタル

絶対番地化原点ではないタイプ

0

インクリメンタル

絶対番地化原点タイプ

バッテリーバックアップ

30

インクリメンタル

絶対番地化原点ではないタイプ

バッテリーバックアップ

20

ロータリまたは角度エンコーダ

アブソリュート

シングルターン

C0

アブソリュート

マルチターン

ギア式

E0

アブソリュート

マルチターン

バッテリーバックアップ

D0

インクリメンタル

シングルターンで絶対番地化原点タイプ

90

インクリメンタル

シングルターンで絶対番地化原点ではないタイプ

80

インクリメンタル                

シングルターンで絶対番地化原点タイプ

バッテリーバックアップ

B0

インクリメンタル

シングルターンで絶対番地化原点ではないタイプ

バッテリーバックアップ

A0

タッチプローブ

50

エラーメッセージ
エンコーダに不正確な位置値を検出した場合、エラーメッセージがセットされます。エラーメッセージは最大16種類まで割り当てることができますが、現在7個までのエラーが割り当てられています。サポートされているエラーメッセージはエンコーダによって異なります。

警告メッセージ
警告はエンコーダ内部パラメータの仕様許容範囲を超えた場合に発生します。長時間放置するとこの警告はエラーを発生させる要因となります。 警告メッセージはアラームが発生し機械が停止する前に問題の原因を解消することができます。サポートされている警告メッセージはエンコーダによって異なります。

診断機能
EnDat2.2搭載のエンコーダはエンコーダの状態を評価するために、評価番号(BWZ)と呼ばれるデータを周期的に出力します。この評価番号はエンコーダの現在の状況を診断結果として出力します。この機能を有するハイデンハインのエンコーダはスケーリングを統一してあります。これにより、総合的な評価が可能になります。

  • BWZ1:インクリメンタルトラックまたは走査トラックの評価値
  • BWZ2:将来的に機能が追加された場合のリザーブ
  • BWZ3:   アブソリュートトラックまたは参照マークの幅の評価値
  • BWZ4:アブソリュートとインクリメンタルの位置値の組み合わせの評価または参照マークの位置の評価
  • エンコーダ個別の機能
    オンラインの診断機能以外に一部のエンコーダはたとえば取り付け状態を表すようなデータをエンコーダの組み付け時に表示することができます。詳細な情報は仕様書もしくはEnDat Application Noteを参照ください

付加情報
EnDat2.2インターフェースを搭載したエンコーダは最大2つの付加情報を位置値とともに伝送することができます。 伝送される情報の内容についての詳細な内容は技術情報 EnDat2.2をご参照ください。 

これらの付加情報(メモリーの情報、MRSコードの確認など)は常に表示されているものではありません。また一部は将来付与される可能性のある機能(外部センサ、磁極位置、加速度、非同期の位置値やタイムスタンプ)用に確保されています。

付加情報の概略については技術情報を参照ください

位置値2
インクリメンタルエンコーダの場合、相対的な位置値(電源投入時をゼロとした)が位置値1で送信されます。 原点マーク通過後に絶対値が有効となり、位置値2が使用可能になります。アブソリュートエンコーダの場合、機能安全にかかわる第二の絶対値が位置値2になります。

温度
エンコーダが温度センサを備えている場合、エンコーダ内または外部の温度データを送信することができます

リミットポジション信号
リミットポジション信号とホーミング情報

エラーの発生源
現在のエラーメッセージの詳細情報

OEM
この書き込み可能なメモリ領域は、OEMメーカが独自の情報を記憶することが可能です。例えば、エンコーダ組み込み型モータの電子IDラベル、モータ型式の表示、最大電流定格など。そのデータサイズはワード単位になります。 (1ワード16ビットです)

追加機能
EnDatインターフェースはデータ伝送またはエンコーダの動作に関する様々な機能を設定することができます。この設定は通常保存されており、1回のみ使用すればよいものです。将来付与される可能性のある機能に関しては記載しておりません。

データシフト
この機能は電気的なデータシフトとも呼ばれ、ユーザがアプリケーション、装置の基準位置にエンコーダの位置値を電気的にシフトさせる機能です。このデータシフト量は書き込み保護が可能です。

回復時間(tm)の調整
回復時間(tm)を短縮することにより、サイクルタイムをより早くすることができます。

多回転機能
バッテリーバックアップの多回転カウンターを搭載したエンコーダを接続した場合有効です

原点(RM)ビットはリセット可能です
インクリメンタルエンコーダまたはEIBを使う場合のみ有効です。 現在の原点ビットをクリアした場合、再度原点復帰動作を行うことで、原点ビットを確立することができます。